6個(ge)點(dian)描述如何調(diào)(tiao)節(jié)(jie)REXROTH力(li)士(shi)樂(le)MSK030系(xi)列(lie)伺(si)服電(dian)機(ji)
德(de)國(guo)REXROTH伺服(fu)電(dian)機(ji)調(diào)(tiao)節(jié)(jie)方法如下(xia)：
1、初(chu)始(shi)化(hua)參數(shù)(shu)
在(zai)接(jie)線之(zhi)前，先(xian)初(chu)始(shi)化(hua)參數(shù)(shu)。
在(zai)控制(zhi)卡(ka)上：選好控(kong)制(zhi)方式(shi)；將(jiang)PID參數(shù)(shu)清(qing)零；讓控(kong)制(zhi)卡(ka)上電(dian)時默認(rèn)使(shi)能信號關(guān)(guan)閉；將此狀態(tài)保存，確(que)?？?kong)制(zhi)卡(ka)再次上電(dian)時即(ji)為此狀態(tài)。
在(zai)伺服(fu)電(dian)機(ji)上：設(shè)(she)置控(kong)制(zhi)方式(shi)；設(shè)(she)置使(shi)能由外部(bu)控(kong)制(zhi)；編(bian)碼(ma)器(qi)信號輸(shu)出的齒輪比(bi)；設(shè)(she)置控(kong)制(zhi)信(xin)號與電(dian)機(ji)轉(zhuǎn)(zhuan)速的比(bi)例關(guān)(guan)系(xi)。壹(yi)般(ban)來說(shuo)，建(jian)議使(shi)伺服工作(zuo)中的大(da)設(shè)(she)計轉(zhuǎn)(zhuan)速對(dui)應(yīng)(ying)9V的控制(zhi)電(dian)壓(ya)。比(bi)如，山洋(yang)是(shi)設(shè)(she)置1V電(dian)壓(ya)對(dui)應(yīng)(ying)的轉(zhuǎn)速，出廠值(zhi)為(wei)500，如果妳(ni)只準(zhǔn)(zhun)備(bei)讓電(dian)機(ji)在(zai)1000轉(zhuǎn)以(yi)下(xia)工作(zuo)，那麼(me)，將(jiang)這(zhe)個參數(shù)(shu)設(shè)(she)置為(wei)111。
2、REXROTH力(li)士(shi)樂(le)伺(si)服電(dian)機(ji)接(jie)線
將(jiang)控制(zhi)卡(ka)斷電(dian)，連(lian)接(jie)控制(zhi)卡(ka)與伺(si)服(fu)之間(jian)的信號(hao)線(xian)。以(yi)下(xia)的線是(shi)必須(xu)要(yao)接(jie)的：控制(zhi)卡(ka)的模擬量(liang)輸(shu)出線、使(shi)能信號線、伺(si)服(fu)輸(shu)出的編碼(ma)器(qi)信號線(xian)。復(fù)(fu)查接(jie)線沒(mei)有錯(cuo)誤後，電(dian)機(ji)和(he)控(kong)制(zhi)卡(ka)（以及(ji)PC）上電(dian)。此時電(dian)機(ji)應(yīng)(ying)該(gai)不(bu)動(dong)，而且可以(yi)用(yong)外力(li)輕(qing)松(song)轉(zhuǎn)(zhuan)動，如果不是(shi)這(zhe)樣，檢查使(shi)能信號的設(shè)(she)置與接(jie)線。用(yong)外力(li)轉(zhuǎn)(zhuan)動(dong)電(dian)機(ji)，檢(jian)查控制(zhi)卡(ka)是否(fou)可以(yi)正(zheng)確(que)檢測到電(dian)機(ji)位(wei)置(zhi)的變(bian)化(hua)，否(fou)則檢(jian)查編碼(ma)器(qi)信號的接(jie)線和(he)設(shè)(she)置
3、試(shi)方向
對(dui)於壹(yi)個(ge)閉環(huán)控(kong)制(zhi)系(xi)統(tǒng)(tong)，如果(guo)反(fan)饋信號(hao)的方向不正(zheng)確(que)，後果(guo)肯定是災(zāi)(zai)難性(xing)的。通過控制(zhi)卡(ka)打開伺(si)服(fu)的使(shi)能信號。這時伺服(fu)應(yīng)(ying)該(gai)以(yi)壹(yi)個(ge)較(jiao)低(di)的速度轉(zhuǎn)(zhuan)動，這(zhe)就(jiu)是傳(chuan)說(shuo)中的“零漂”。壹(yi)般(ban)控制(zhi)卡(ka)上都(dou)會有(you)抑制(zhi)零漂的指令(ling)或參數(shù)(shu)。使(shi)用這個指令(ling)或參數(shù)(shu)，看(kan)電(dian)機(ji)的轉(zhuǎn)速和(he)方向是否(fou)可以(yi)通過這個指(zhi)令(ling)（參數(shù)(shu)）控(kong)制(zhi)。如(ru)果不能控制(zhi)，檢(jian)查模擬量(liang)接(jie)線及(ji)控制(zhi)方式(shi)的參數(shù)(shu)設(shè)(she)置。確(que)認(rèn)給出正(zheng)數(shù)(shu)，電(dian)機(ji)正(zheng)轉(zhuǎn)，編(bian)碼(ma)器(qi)計數(shù)(shu)增(zeng)加；給出負(fù)數(shù)(shu)，電(dian)機(ji)反(fan)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)(zhuan)，編碼(ma)器(qi)計數(shù)(shu)減(jian)小(xiao)。如果(guo)電(dian)機(ji)帶有負(fù)載(zai)，行(xing)程有(you)限(xian)，不(bu)要(yao)采(cai)用(yong)這(zhe)種(zhong)方式(shi)。測試不要(yao)給過(guo)大(da)的電(dian)壓(ya)，建(jian)議在(zai)1V以下(xia)。如(ru)果(guo)方向不壹(yi)致(zhi)，可以修(xiu)改控(kong)制(zhi)卡(ka)或電(dian)機(ji)上的參數(shù)(shu)，使(shi)其壹(yi)致(zhi)。
4、抑制(zhi)零漂
在(zai)閉環(huán)控(kong)制(zhi)過(guo)程中(zhong)，零漂的存在(zai)會對(dui)控(kong)制(zhi)效(xiao)果有壹(yi)定的影響(xiang)，好將(jiang)其(qi)抑(yi)制(zhi)住(zhu)。使(shi)用控制(zhi)卡(ka)或伺服上抑(yi)制(zhi)零飄的參數(shù)(shu)，仔(zai)細調(diào)(tiao)整，使(shi)電(dian)機(ji)的轉(zhuǎn)速趨近(jin)於零。由於零漂本(ben)身(shen)也(ye)有(you)壹(yi)定的隨機(ji)性(xing)，所(suo)以(yi)，不(bu)必要(yao)求電(dian)機(ji)轉(zhuǎn)(zhuan)速為零。
5、建(jian)立(li)閉環(huán)控(kong)制(zhi)
再次通過控制(zhi)卡(ka)將伺服使(shi)能信號放開，在(zai)控制(zhi)卡(ka)上輸(shu)入(ru)壹(yi)個(ge)較(jiao)小(xiao)的比(bi)例增(zeng)益，至(zhi)於多大(da)算較(jiao)小(xiao)，這只能憑感覺(jiao)了，如(ru)果實在(zai)不放(fang)心(xin)，就(jiu)輸(shu)入(ru)控(kong)制(zhi)卡(ka)能允許的小(xiao)值。將(jiang)控制(zhi)卡(ka)和(he)伺(si)服的使(shi)能信號打開。這(zhe)時，電(dian)機(ji)應(yīng)(ying)該(gai)已經(jīng)能夠(gou)按照(zhao)運(yun)動(dong)指(zhi)令(ling)大(da)致做(zuo)出動作(zuo)了。
6、調(diào)(tiao)整閉環(huán)參數(shù)(shu)
細(xi)調(diào)(tiao)控(kong)制(zhi)參數(shù)(shu)，確(que)保電(dian)機(ji)按照(zhao)控(kong)制(zhi)卡(ka)的指令(ling)運(yun)動(dong)，這(zhe)是(shi)必須(xu)要(yao)做(zuo)的工作(zuo)，而這(zhe)部(bu)分(fen)工作(zuo)，更多的是經(jīng)驗(yan)，這(zhe)裏(li)只能從略了。
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