了(le)解(jie)HYDAC賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)應(yīng)用(yong)
賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)是(shi)用(yong)來(lai)檢測(ce)角度的(de)。它的身體中(zhong)有(you)壹(yi)個孔，可(ke)以配合(he)樂高(gao)的軸。當(dāng)連結(jié)(jie)到RCX上(shang)時，軸每轉(zhuǎn)(zhuan)過(guo)1/16圈(quan)，角度傳(chuan)感(gan)器(qi)就(jiu)會計(ji)數(shù)壹(yi)次(ci)。往(wang)壹(yi)個方向(xiang)轉(zhuǎn)動(dong)時(shi)，計數(shù)增(zeng)加(jia)，轉(zhuǎn)(zhuan)動(dong)方向(xiang)改變(bian)時(shi)，計(ji)數(shù)減少。計數(shù)與角度傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)初(chu)始位(wei)置有(you)關(guān)。當(dāng)初(chu)始化角度傳(chuan)感(gan)器(qi)時(shi)，它的(de)計(ji)數(shù)值被(bei)設(shè)(she)置(zhi)為(wei)0，如(ru)果(guo)需(xu)要，妳可(ke)以用(yong)編程(cheng)把(ba)它(ta)重(zhong)新(xin)復(fù)位(wei)。
HAT 3000是高(gao)分(fen)辨率測(ce)量(liang)單(dan)圈(quan)編碼(ma)器(qi)。由於(yu)采用(yong)非(fei)接觸(chu)式電(dian)磁測(ce)量(liang)方法(fa)及其堅固的(de)設(shè)(she)計，HAT 3000適用(yong)於(yu)移(yi)動(dong)和(he)固定應(yīng)用(yong)中(zhong)的(de)旋轉(zhuǎn)角度測(ce)量(liang)，尤(you)其是在需(xu)要高(gao)分(fen)辨率數(shù)據(jù)采集(ji)的(de)情況下。
在安全版(ban)本中(zhong)，編碼(ma)器(qi)符合(he)SIL2（IEC 61508）或(huo)PL d（ISO 13849）的安全要求。因此(ci)，編碼(ma)器(qi)可(ke)以有(you)利(li)地用(yong)於(yu)車(che)輛構(gòu)造和(he)移(yi)動(dong)機(jī)(ji)器(qi)的(de)許多應(yīng)用(yong)中(zhong)，特(te)別(bie)是對(dui)於(yu)增(zeng)加(jia)的(de)安全性要求。
HAT 3000具有(you)符合(he)ECE類(lei)型(xing)認(rèn)(ren)證的(de)E13道(dao)路(lu)認(rèn)證，尤(you)其適用(yong)於(yu)在(zai)公(gong)共道路(lu)上(shang)使用(yong)的(de)車(che)輛(liang)。
妳可(ke)以很容(rong)易的測(ce)出(chu)位(wei)置和速(su)度。當(dāng)在機(jī)(ji)器(qi)人(ren)身上(shang)連接上(shang)輪(lun)子(zi)（或(huo)通(tong)過齒輪(lun)傳(chuan)動(dong)來(lai)移動(dong)機(jī)(ji)器(qi)人(ren)）時(shi)，可(ke)以依(yi)據(jù)(ju)旋轉(zhuǎn)的角度和(he)輪(lun)子(zi)圓周(zhou)數(shù)來推(tui)斷機(jī)(ji)器(qi)人(ren)移(yi)動(dong)的(de)距離(li)。然(ran)後(hou)就可(ke)以把(ba)距離(li)轉(zhuǎn)(zhuan)換(huan)成(cheng)速度，妳也可(ke)以用(yong)它(ta)除(chu)以所用(yong)時(shi)間(jian)。實(shi)際(ji)上(shang)，計算(suan)距離(li)的(de)基(ji)本方程(cheng)式為：
距離(li)=速(su)度(du)×時間(jian)
由此(ci)可(ke)以得到：
速(su)度(du)=距離(li)/時(shi)間(jian)
如(ru)果(guo)把(ba)HYDAC賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)連接到馬(ma)達(dá)(da)和(he)輪(lun)子(zi)之(zhi)間(jian)的任何(he)壹(yi)根(gen)傳(chuan)動(dong)軸上(shang)，必(bi)須(xu)將正(zheng)確(que)的(de)傳(chuan)動(dong)比(bi)算(suan)入所讀的數(shù)據(jù)。舉壹(yi)個有(you)關(guān)計(ji)算(suan)的例子(zi)。在妳的機(jī)(ji)器(qi)人(ren)身上(shang)，馬(ma)達(dá)(da)以3:1的傳動(dong)比(bi)與主(zhu)輪(lun)連接。角度傳(chuan)感(gan)器(qi)直接連接在馬(ma)達(dá)(da)上(shang)。所以它與主(zhu)動(dong)輪(lun)的(de)傳(chuan)動(dong)比(bi)也是3:1。也就是(shi)說(shuo)，角度傳(chuan)感(gan)器(qi)轉(zhuǎn)(zhuan)三(san)周(zhou)，主(zhu)動(dong)輪(lun)轉(zhuǎn)(zhuan)壹(yi)周(zhou)。賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)每旋轉(zhuǎn)壹(yi)周(zhou)計16個單位(wei)，所以16*3=48個增(zeng)量(liang)相(xiang)當(dāng)於(yu)主(zhu)動(dong)輪(lun)旋轉(zhuǎn)壹(yi)周(zhou)。我們需(xu)要知道(dao)齒輪(lun)的(de)圓周(zhou)來計算(suan)行(xing)進(jìn)距離(li)。幸(xing)運(yun)地是(shi)，每壹(yi)個LEGO齒輪(lun)的(de)輪(lun)胎(tai)上(shang)面都會標(biāo)(biao)有(you)自身的直徑(jing)。我們(men)選擇了體(ti)積大(da)的(de)有(you)軸的輪(lun)子(zi)，直徑(jing)是81.6CM(樂(le)高(gao)使用(yong)的(de)是(shi)公(gong)制單位(wei))，因此(ci)它(ta)的周(zhou)長是(shi)81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。已知量(liang)都有(you)了：齒輪(lun)的(de)運(yun)行(xing)距離(li)由48除(chu)角度所記錄(lu)的(de)增(zeng)量(liang)然(ran)後再乘(cheng)以256。我們總結(jié)(jie)壹(yi)下。稱R為(wei)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)分(fen)辨率（每旋轉(zhuǎn)壹(yi)周(zhou)計數(shù)值），G是角度傳(chuan)感(gan)器(qi)和(he)齒輪(lun)之(zhi)間(jian)的傳動(dong)比(bi)率。我(wo)們定義I為(wei)輪(lun)子(zi)旋轉(zhuǎn)壹(yi)周(zhou)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)增(zeng)量(liang)。
後(hou)，我再為大(da)家(jia)介(jie)紹壹(yi)下HYDAC賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)主(zhu)要應(yīng)用(yong)領(lǐng)(ling)域(yu)：
在程(cheng)序不(bu)僅(jin)僅(jin)會(hui)用(yong)到(dao)乘(cheng)法(fa)和除(chu)法(fa)的數(shù)學(xué)運(yun)算(suan)，還有(you)更(geng)多的需(xu)要多留心(xin)。
使用(yong)HYDAC賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)來(lai)控制(zhi)妳(ni)的輪(lun)子(zi)可(ke)以間(jian)接的發(fā)現(xiàn)(xian)障礙(ai)物。原理(li)非(fei)常(chang)簡(jian)單：如(ru)果(guo)馬(ma)達(dá)(da)運(yun)轉(zhuǎn)(zhuan)，而(er)齒輪(lun)不(bu)轉(zhuǎn)(zhuan)，說(shuo)明妳的機(jī)器(qi)已經(jīng)被(bei)障(zhang)礙(ai)物給擋(dang)住了(le)。此(ci)技(ji)術(shù)使用(yong)起(qi)來(lai)非(fei)常(chang)簡(jian)單，而(er)且(qie)非(fei)常(chang)有(you)效；要求就是(shi)運(yun)動(dong)的(de)輪(lun)子(zi)不(bu)能(neng)在地板(ban)上(shang)打滑(hua)（或(huo)者(zhe)說(shuo)打(da)滑(hua)次(ci)數(shù)太(tai)多），否則妳(ni)將(jiang)無(wu)法(fa)檢測(ce)到(dao)障礙(ai)物。如(ru)果(guo)是壹(yi)個空(kong)轉(zhuǎn)的(de)齒輪(lun)連接到馬(ma)達(dá)(da)上(shang)就可(ke)以避免(mian)這個問題(ti)，這個輪(lun)子(zi)不(bu)是(shi)由馬(ma)達(dá)(da)驅(qū)(qu)動(dong)而(er)是(shi)通(tong)過裝置的運(yun)動(dong)帶(dai)動(dong)它(ta):在驅(qū)動(dong)輪(lun)旋轉(zhuǎn)的過程(cheng)中(zhong)，如(ru)果(guo)惰輪(lun)停(ting)止(zhi)了，說(shuo)明妳碰到障礙(ai)物了(le)。
在(zai)許(xu)多情況下賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)是(shi)非(fei)常(chang)有(you)用(yong)的(de)：控(kong)制(zhi)手臂，頭部(bu)和(he)其它可(ke)移(yi)動(dong)部(bu)位(wei)的位(wei)置。值的註(zhu)意(yi)的(de)是，當(dāng)運(yun)行(xing)速度(du)太(tai)慢或(huo)太(tai)快時(shi)，RCX在(zai)的檢測(ce)和(he)計數(shù)方面(mian)會受到(dao)影(ying)響。事(shi)實(shi)上(shang)，問題(ti)並不(bu)是出(chu)在RCX身上(shang)，而(er)是(shi)它的操(cao)作系統(tǒng)(tong)，如(ru)果(guo)速度(du)超(chao)出(chu)了其範(fàn)(fan)圍(wei)，RCX就會(hui)丟(diu)失(shi)壹(yi)些(xie)數(shù)據(jù)。Steve Baker用(yong)實(shi)驗證明(ming)過(guo)，轉(zhuǎn)速(su)在每分(fen)鐘50到300轉(zhuǎn)(zhuan)之(zhi)間(jian)是壹(yi)個比(bi)較合(he)適的(de)範(fàn)(fan)圍(wei)，在此(ci)之(zhi)內(nèi)(nei)不(bu)會(hui)有(you)數(shù)據(jù)丟(diu)失的(de)問(wen)題(ti)。然而(er)，在(zai)低於(yu)12rpm或(huo)超(chao)過1400rpm的(de)範(fàn)(fan)圍(wei)內(nèi)，就(jiu)會(hui)有(you)部分(fen)數(shù)據(jù)出(chu)現(xiàn)(xian)丟失的(de)問(wen)題(ti)。而(er)在(zai)12rpm至50rpm或(huo)者(zhe)300rpm至1400rpm的範(fàn)(fan)圍(wei)內(nèi)時(shi)，RCX也偶會(hui)出(chu)現(xiàn)(xian)數(shù)據(jù)丟(diu)失的(de)問(wen)題(ti)。
HYDAC賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)在(zai)軍事上(shang)的應(yīng)用(yong)
大(da)家(jia)熟知的火炮是利(li)用(yong)燃(ran)氣(qi)壓(ya)力等(deng)能(neng)源拋射(she)彈(dan)丸(wan)，口(kou)徑(jing)等(deng)於(yu)和(he)大於(yu)20毫(hao)米(mi)的身管(guan)射(she)擊(ji)武(wu)器(qi)?；鹋谕?tong)常(chang)由炮(pao)身和炮架(jia)兩大部(bu)分(fen)組成。早(zao)在(zai)1332年，供應(yīng)(ying)的(de)元(yuan)朝(chao)就在(zai)裝(zhuang)備(bei)了(le)早的(de)金(jin)屬(shu)身管(guan)火炮：青銅(tong)火銃?；鹋谕?tong)常(chang)由炮(pao)身和炮架(jia)兩大部(bu)分(fen)組成。火炮射(she)擊(ji)時(shi)對(dui)炮(pao)床(chuang)傾角的要求很高(gao)，利(li)用(yong)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)設(shè)(she)計的(de)數(shù)字式象(xiang)限儀，可(ke)明(ming)顯(xian)提高(gao)校正(zheng)炮(pao)床(chuang)的(de)速(su)度，降(jiang)低操作難度。
賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)是(shi)作為炮(pao)彈(dan)發(fā)射(she)的(de)準(zhǔn)(zhun)確(que)性，穩(wěn)(wen)定性提(ti)供(gong)大(da)的幫助。大(da)家(jia)都知道(dao)火炮身管(guan)用(yong)來(lai)賦(fu)予(yu)彈丸(wan)初(chu)速(su)和(he)飛(fei)行(xing)方向(xiang)，炮尾(wei)用(yong)來(lai)裝(zhuang)填(tian)炮彈(dan)，炮(pao)閂(shuan)用(yong)以關(guān)閉炮膛，擊發(fā)炮(pao)彈。如(ru)今炮架(jia)由反(fan)後(hou)坐裝(zhuang)置、方向(xiang)機(jī)、高(gao)低機(jī)、瞄準(zhǔn)裝置、大(da)架(jia)和(he)運(yun)動(dong)體(ti)，賀德克(ke)角度傳(chuan)感(gan)器(qi)等(deng)組成，而(er)反(fan)後坐裝(zhuang)置用(yong)以保證火炮發(fā)射(she)炮(pao)彈(dan)後(hou)的(de)復(fù)位(wei)，方向(xiang)機(jī)和(he)高(gao)低機(jī)用(yong)來(lai)保(bao)證火炮發(fā)射(she)炮(pao)彈(dan)後(hou)復(fù)位(wei)，方向(xiang)機(jī)和(he)高(gao)低機(jī)用(yong)來(lai)操(cao)縱(zong)炮(pao)身變換(huan)方向(xiang)和高(gao)低，瞄準(zhǔn)裝置由角度傳(chuan)感(gan)器(qi)，瞄準(zhǔn)具和瞄準(zhǔn)鏡(jing)組成，用(yong)以裝定火炮射(she)擊(ji)數(shù)據(jù)，實(shi)施(shi)瞄準(zhǔn)射(she)擊(ji)，大(da)架(jia)和(he)運(yun)動(dong)體(ti)用(yong)於(yu)射(she)擊(ji)時(shi)支(zhi)撐(cheng)火炮，行(xing)軍時作為炮(pao)車(che)。
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